Remote Control

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
KEY VAR Byte
main: DO
SERIN 3,2063,250,timeout,[KEY]
IF KEY = "D" OR KEY = "d" THEN GOSUB forward
IF KEY = "A" OR KEY = "a" THEN GOSUB backwarD
IF KEY = "C" OR KEY = "c" THEN GOSUB t_left
IF KEY = "B" OR KEY = "b" THEN GOSUB t_right
LOOP
GOTO maintimeout: LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURNf
orward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_Right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_LEFT: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

sensor very close

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
ADC VAR Word
R VAR Word
I VAR Byte
X VAR Word

PAUSE 1000
HIGH 10
DO
GOSUB forward
GOSUB RD_ADC
IF ( ADC > 385 ) THEN
GOSUB backward : PAUSE 80
GOSUB motor_off : PAUSE 10000
ENDIF
LOOP

RD_ADC: LOW 10 : PAUSE 1 : HIGH 10
SEROUT 10,240,[1]
SERIN 10,240,[ADC.BYTE0,adc.BYTE1]
RETURN
Error: DEBUG "Error Reading" , CR
RETURN

forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_Right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_LEFT: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

sensor 5 cm

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
ADC VAR Word
R VAR Word
I VAR Byte
X VAR Word

PAUSE 1000
HIGH 10
DO
GOSUB forward
GOSUB RD_ADC
IF ( ADC > 250 ) THEN
GOSUB backward : PAUSE 80
GOSUB motor_off : PAUSE 10000
ENDIF
LOOP

RD_ADC: LOW 10 : PAUSE 1 : HIGH 10
SEROUT 10,240,[1]
SERIN 10,240,[ADC.BYTE0,adc.BYTE1]
RETURN
Error: DEBUG "Error Reading" , CR
RETURN

forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_Right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_LEFT: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

sensor 3 cm

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
ADC VAR Word
R VAR Word
I VAR Byte
X VAR Word

PAUSE 1000
HIGH 10
DO
GOSUB forward
GOSUB RD_ADC
IF ( ADC > 320 ) THEN
GOSUB backward : PAUSE 80
GOSUB motor_off : PAUSE 10000
ENDIF
LOOP

RD_ADC: LOW 10 : PAUSE 1 : HIGH 10
SEROUT 10,240,[1]
SERIN 10,240,[ADC.BYTE0,adc.BYTE1]
RETURN
Error: DEBUG "Error Reading" , CR
RETURN

forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_Right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_LEFT: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

ทัดสวิตช์

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
PAUSE 2000
GOSUB forward
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_LEFT : PAUSE 190
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_LEFT : PAUSE 190
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_right : PAUSE 190
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_left : PAUSE 190
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_left : PAUSE 190
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_right : PAUSE 190
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_right : PAUSE 190
GOSUB idea
END

forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_Right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_LEFT: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
idea:
GOSUB forward
DO
LOOP UNTIL ( IN1 = 0 ) OR ( IN6 = 0 )RETURN
เป็นการ สั่งให้หุ่นยนต์เดินหน้าไปเรื่อยๆ เมื่อชน
1 ถอยหลังแล้วเลี้ยวขวา
2 ถอยหลังแล้วเลี้ยวขวา
3 ถอยหลังแล้วเลี้ยวซ้าย
4 ถอยหลังแล้วเลี้ยวขวา
5 ถอยหลังแล้วเลี้ยวขวา
6 ถอยหลังแล้วเลี้ยวซ้าย
7 ถอยหลังแล้วเลี้ยวซ้าย
แล้วก็ถึงจุดหมาย


LOOP UNTIL ( IN1 = 0 ) OR ( IN6 = 0 )
เมื่อสวิตช์ข้างซ้ายชน จะทำให้สมการ IN6=0 เป็นจริง หรือ เมื่อสวิตช์ข้างขวาชน จะทำให้สมการ IN1=0 เป็นจริง ซึ่งจะชนข้างไหน
ผลที่ได้จะเหมือนกีน และจะหุ่นยนต์จะทำตามคำสั่งที่ต่อท้าย เช่น
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_right : PAUSE 190

โคดสอบ

' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM2}
' {$STAMP BS2sx}
a VAR Word
b VAR Word
c VAR Word
d VAR Word
PAUSE 2000
a = 0
b = 0
c = 0
d = 0
GOSUB forward : PAUSE 1177
GOSUB S_left : PAUSE 205
DO
a = a + 1
GOSUB T_RIGHT : PAUSE 20
GOSUB FORWARD : PAUSE 15
LOOP UNTIL ( a = 75 )
DO
b = b + 1
GOSUB T_Left : PAUSE 21
GOSUB FORWARD : PAUSE 15
LOOP UNTIL ( b = 90 )
DOc = c + 1
GOSUB T_RIGHT : PAUSE 20
GOSUB FORWARD : PAUSE 15
LOOP UNTIL ( c = 80 )
GOSUB forward : PAUSE 2344
DOd = d + 1
GOSUB T_Right : PAUSE 20
GOSUB forward : PAUSE 5
LOOP UNTIL ( d = 50 )
GOSUB forward : PAUSE 4288
GOSUB S_RIGHT : PAUSE 370
GOSUB motor_off : PAUSE 3000
forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 :RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 :RETURN
S_right: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 :RETURN
S_left: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_left: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_right: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

แผนผังสอบ

สั่งให้หุ่นยนต์: ตรงไปแล้วเดินเป็นครึ่งวงกลมไปทางซ้าย , ขวา , ซ้าย แล้วเดินตรงไป50เซนติเมตรแล้วหมุนตัวกลับมา เดินตรงไปอีก100เซนติเมตร

แล้วหมุนตัวกลับมา

เป็นอันเสร็จสิ้น

เดินเป็นรูป3เหลี่ยม

โจทยที่2 โปรแกรมให้หุ่นยนต์เดินเป็น3เหลี่ยม ด้านเท่า

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
PAUSE 1000
Main: GOSUB S_Right : PAUSE 90
GOSUB forward : PAUSE 1177
GOSUB S_Right : PAUSE 310
GOSUB forward : PAUSE 1177
GOSUB S_Right : PAUSE 290
GOSUB forward : PAUSE 1177
GOSUB S_Right : PAUSE 100
GOSUB motor_off : PAUSE 2000
GOTO Main
forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

ทำให้หุ่นยนต์เดินตามคำสั่ง

คือการเขียนโคตให้หุ่นยนต์เดินไปข้างหน้าหรือถอยหลังหรือเลี้ยวขวาหรือเลี้ยวซ้าย

' {$STAMP BS2sx}'
{$PBASIC 2.5}'
{$PORT COM1}
PAUSE 1000
main: GOSUB forward : PAUSE 1000
GOSUB U_turn : PAUSE 298
GOSUB forward : PAUSE 1000
GOSUB U_turn : PAUSE 265
GOSUB motor_stop : PAUSE 10000
GOTO mainforward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
U_turn : LOW 13 : HIGH 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
motor_stop : LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

เดินหน้าแล้วเลี้ยวขวา

โจทย์ที่7
' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
PAUSE 1000
MAIN : GOSUB FORWARD : PAUSE 1000
GOSUB S_RIGHT : PAUSE 185
GOTO Main
Forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
S_right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN

เดินไปข้างหน้าแล้วหมุนขวาเดินไปข้างหน้าแล้วหมุนขวาแล้วหยุด

โจทย์ที่5
' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
PAUSE 1000 main:
GOSUB forward : PAUSE 1000
GOSUB U_turn : PAUSE 298
GOSUB forward : PAUSE 1000
GOSUB U_turn : PAUSE 265
GOSUB motor_stop : PAUSE 10000
GOTO main forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
U_turn : LOW 13 : HIGH 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
motor_stop : LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

เดินหน้าเลี้ยวซ้ายเลี้ยวขวาหมุนตัวซ้ายหมุนตัวขวาหยุด

โจทย์ที่6
' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
PAUSE 1000
MAIN : GOSUB FORWARD : PAUSE 1000
GOSUB T_LEFT : PAUSE 500
GOSUB FORWARD : PAUSE 1000
GOSUB T_RIGHT : PAUSE 500
GOSUB FORWARD : PAUSE 1000
GOSUB S_LEFT : PAUSE 500
GOSUB BACKWARD : PAUSE 1000
GOSUB S_RIGHT : PAUSE 500
GOSUB forward : PAUSE 1000
GOSUB MOTOR_OFF : PAUSE 3000
GOTO Main Forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
Backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
T_left: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
T_right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

เดินไปข้างหน้าแล้วเลี้ยวซ้าย

โจทย์ที่4
' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM2}
PAUSE 1000
Main:GOSUB Forward : PAUSE 1700
GOSUB S_Left : PAUSE 500
GOTO MAIN
Forward : HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
S_Left : HIGH 13 : LOW 12 : LOW 14 : LOW 15 : RETURN

เดินไปแล้วเดินกลับ

โจทย์ข้อ1 โปรแกรมให้หุ่นยนต์เดินไปข้างหน้า แล้วหมุนตัว180องศา และเดินกลับมา และหมุนตัวอีก180องศา

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
PAUSE 1000
Main: GOSUB Forward : PAUSE 1177
GOSUB S_Right : PAUSE 350
GOSUB Forward : PAUSE 1177
GOSUB S_Right : PAUSE 300
GOSUB motor_off : PAUSE 2000
GOTO Main

forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

เดินเป็นรูปโค้ง

โจทย์ข้อ3
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
' {$STAMP BS2sx}
a VAR Word
PAUSE 2000a = 0
DO
GOSUB forward : PAUSE 1177
DO
a = a + 1
GOSUB T_RIGHT : PAUSE 20
GOSUB FORWARD : PAUSE 15
LOOP UNTIL ( a = 75 )
GOSUB FORWARD : PAUSE 1177
GOSUB motor_off : PAUSE 10000
LOOP


forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
ackward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_Right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_LEFT: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

วัตถุประสงในการใช้เว็ปบล็อก

-ใช้เพื่อการศึกษา วิชา โปรแกรมหุ่นยนต์และส่งงานอาจารย์