' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
ADC VAR Word
R VAR Word
I VAR Byte
X VAR Word
PAUSE 1000
HIGH 10
DO
GOSUB forward
GOSUB RD_ADC
IF ( ADC > 250 ) THEN
GOSUB backward : PAUSE 80
GOSUB motor_off : PAUSE 10000
ENDIF
LOOP
RD_ADC: LOW 10 : PAUSE 1 : HIGH 10
SEROUT 10,240,[1]
SERIN 10,240,[ADC.BYTE0,adc.BYTE1]
RETURN
Error: DEBUG "Error Reading" , CR
RETURN
forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_Right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_LEFT: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
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